Основные принципы применения комбинированных цифровых карт для высокоавтоматизированных транспортных средств

В статье проводится аналитическое исследование принципов построения графа дороги / дорожной разметки для высокоточных цифровых карт и обычных цифровых карт, а также аналитическое исследование возможных траекторий движения автомобиля для различных участков карт. Также проводится практический эксперимент по определению возможности движения автомобиля с автоматизированной системой управления движением с применением смешанной карты.

1. Srinara S., Chiu Y.—T., Chen J.—A., Chiang K.—W., Tsai M.—L., El-Sheimy N. Strategy on high-definition point cloud map creation for autonomous driving in highway environments // The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences (ISPRS). — 2023. — V. XLVIII-1/W2–2023. — P. 849–854. — URL: https://doi.org/10.5194/isprsarchives-XLVIII-1-W2–2023–849–2023 (дата обращения: 10.02.2025).

2. Tsushima F., Kishimoto N., Okada Y., Che W. Creation of high definition map for autonomous driving // The International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences (ISPRS). — 2020. — V. XLIII-B4–2020. — P. 415–420. — URL: https://doi.org/10.5194/isprs-archives-XLIII-B4–2020–415–2020 (дата обращения: 10.02.2025).

3. Asrat K. T., Cho H. Ju. A Comprehensive Survey on High-Definition Map Generation and Maintenance // ISPRS International Journal of Geo- Information. — 2024. — V. 13. — No. 7. — P. 232. — URL: https://doi.org/10.3390/ijgi13070232 (дата обращения: 10.02.2025).

4. Liao J. — Y., Doshi P., Zhang Z., Paz D., Christensen H. OSM vs HD Maps: Map Representations for Trajectory Prediction. — 2023. — 6 p. — URL: https://arxiv.org/pdf/2311.02305 (дата обращения: 10.02.2025).

5. Dong X., Cappuccio M. L. Applications of Computer Vision in Autonomous Vehicles: Methods, Challenges and Future Directions. — 2024. — 17 p. — URL: https://arxiv.org/pdf/2311.09093 (дата обращения: 10.02.2025).

6. Беспилотный городской мини-автобус «Шатл» представили в НАМИ. Государственный научный центр Российской Федерации ФГУП «НАМИ». — URL: https://nami.ru/news/unmanned-city-mini-bus-shuttle-was-providedtous (дата обращения: 10.02.2025).

7. Бахмутов С. В., Сайкин А. М., Ендачев Д. В., Евграфов В. В., Шагурин А. Л., Куликов И. А., Федосеев К. А. Перспективы разработки наземных беспилотных грузовых транспортных средств // Интеллектуальные транспортные системы: сб. трудов Международного автомобильного научного форума МАНФ-2017. — 2017. — С. 61–73.

8. Автономная логистика. Коммерческий сервис грузоперевозок на базе автономного электротранспорта собственного производства. Evocargo. — URL: https://ru.evocargo.com/ (дата обращения: 10.02.2025).

9. Case study: Li-ion battery automated guided vehicles, Hamburger Hafen und Logistik AG, Germany. Konecranes Lifting Businesses. — URL: https://www.konecranes.com/sites/default/files/download/kcn-casestudy-li-io-agv-hhla-web.pdf (дата обращения: 10.02.2025).

10. Сайкин А. М., Ендачев Д. В., Евграфов В. В., Шагурин А. Л., Маслов К. В., Новожилов А. А. Основы критериев оценки беспилотных транспортных средств // Труды НАМИ. — 2017. — № 2 (269). — С. 48–54.

11. Saikin A. M., Evgrafov V. V., Shagurin A. L., Maslov K. V., Novozhilov A. A. Issues and possible approaches to development of intelligent transport systems for the Arctic zone of Russia // International Journal of Civil Engineering and Technology. — 2018. — T. 9. — No. 9. — P. 2046–2055.

12. Bakhmutov S. V., Saykin A. M., Endachev D. V., Evgrafov V. V., Shagurin A. L., Kulikov I. A., Fedoseev K. A. Prospects of development of land driverless trucks // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. International Automobile Scientific Forum (IASF-2017) «Intelligent Transport Systems», 18–19 October 2017, Moscow, Russian Federation. — 2018. — P. 012001.

13. Дебелов В. В., Ендачев Д. В., Евграфов В. В., Бахмутов С. В. Пути реализации систем управления режимами движения транспортного средства на основе развития технологии автономного движения // Безопасность колесных транспортных средств в условиях эксплуатации: сб. материалов 99-й Международной научно-технической конференции / под ред. А. И. Федотова. — Иркутск: Изд-во Иркутского национального исследовательского технического университета, 2017. — С. 504–512.

14. Ендачев Д. В., Бахмутов С. В., Евграфов В. В., Мезенцев Н. П. Электронные системы интеллектуальных транспортных средств // Механика машин, механизмов и материалов. — 2020. — № 4 (53). — С. 5–10.

15. Buznikov S. E., Evgrafov V. V., Saykin A. M. Structuring tasks of control over driverless vehicles within intelligent transport systems // Journal of Physics: Conference Series. Ser. «International Conference on Actual Issues of Mechanical Engineering, AIME2021». — 2021. — P. 012093.

16. Endachev D. V., Bakhmutov S. V., Evgrafov V. V., Mezentsev N. P., Ryazantsev V. A., Khorychev A. A., Yusupov D. T. Implementation of modern approaches to development and testing of advanced driver assistance systems, including driverless systems // Journal of Physics: Conference Series. Ser. «International Conference on Actual Issues of Mechanical Engineering, AIME2021». — 2021. — P. 012121.

17. Мухортов М. В., Евграфов В. В. Распознавание дорожной разметки в системах помощи водителю и беспилотных транспортных средствах // Технологии и компоненты интеллектуальных транспортных систем. — 2018. — С. 480–490.

18. ГОСТ 70720–2023. Электронные системы для колесных транспортных средств, тракторов и другой подвижной техники. Термины и определения. — М.: Российский институт стандартизации, 2023.

19. ГОСТ Р 58823–2020. Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизации управления движением. Классификация и определения. — М.: Стандартинформ, 2020.

20. ГОСТ Р 58837–2020. Автомобильные транспортные средства. Системы автоматизированного управления. Общие принципы проектирования. — М.: Стандартинформ, 2020.

21. ГОСТ Р 70249–2022. Системы искусственного интеллекта на автомобильном транспорте. Высокоавтоматизированные транспортные средства. Термины и определения. — М.: Российский институт стандартизации, 2022.

22. ПНСТ 824–2023. Интеллектуальные транспортные системы. Динамическая цифровая карта дорожного движения. Архитектура динамической цифровой карты дорожного движения для целей движения высокоавтоматизированных транспортных средств. — Введ. 01.06.2023.

23. ПНСТ 825–2023. Интеллектуальные транспортные системы. Динамическая цифровая карта дорожного движения. Точность данных для формирования динамической цифровой карты дорожного движения для целей движения высокоавтоматизированных транспортных средств. — Введ. 01.06.2024.

24. PAS1883:2020. Operational Design Domain (ODD) taxonomy for an automated driving system (ADS). — BSI Standards Limited, 2020. — 26 p.